modèle de projet vérifié

arche/ros2-rover

ROS 2 rover

A rover as ROS 2 nodes: a lidar driver, a planner that slows and stops before an obstacle, and the motors; a simulated world closes the loop, so the test plan runs in the simulator. The nodes are generated as rclcpp packages for colcon.

ros2robotroverlidarplannermotorscolconstarter

Partir de ce modèle

archec new my-project --template arche/ros2-rover

Une copie devient votre projet, à vous de la modifier : ses fichiers dans un nouveau dossier, prêts pour archec build.

▶ Essayer Ouvrir dans le Playground { } Voir le code son modèle tourne dans votre navigateur, rien à installer

Paquet

Type	modèle de projet
Version	0.1.0
Licence	Apache-2.0
Contrôle export	none
Compatible avec	archec `>=0.10`
Édition	0.12
Handlers	Python d’après son code
Site	https://github.com/arche-lang/arche-lang

Modèle

Systèmes	`Robot`
Composants	`Lidar` `Planner` `Motors` `World`
Exigences	3
Messages	4

Code fourni

Emplacement	Langage	Lignes
`main.arche · Lidar.on_raw.body`	arche	3
`main.arche · Planner.on_obstacle.body`	arche	12
`main.arche · Motors.on_cmd.body`	arche	1
`main.arche · World.on_wheels.body`	arche	2
`main.arche · World.main.body`	arche	6
`tests/ros2_check.py`	python	135

Ce que c’est

Architecture Robot · ses parties et leurs liens

ROS 2 rover

A rover as ROS 2 nodes. The lidar driver checks each reading (0.1 to 12 m, or not valid), the planner drives toward what is ahead at 1.5 × (distance − 0.3 m), at most 0.5 m/s, and stops 0.3 m before it, and the motor driver turns the speed into the two wheel speeds. The world moves the rover by them and gives the lidar the distance left: 3 m to a wall at the start.

| | | |---|---| | Nodes | lidar, planner, motors (with --kind ros2, a process each on a Linux computer, packaging ros2) | | Plant | world (kind plant): simulated with the model, not a node | | Requirements | REQ-RV-STOP (stop no closer than 0.25 m, within 10 s), REQ-RV-SPEED, REQ-RV-BLIND (not valid: 0 m/s) | | Test plan | TP-RV: it stops, within the speed limit, blind it stops |

archec new my-robot --kind ros2                      a project from it, its nodes in src/
archec test main.arche                               the test plan, in the simulator
python3 tests/ros2_check.py --static                 the ROS 2 package files, without ROS
python3 tests/ros2_check.py                          with ROS 2 and the workspace built: the nodes, live

In the simulator the rover stops 0.32 m from the wall at 6.6 s.

Fichiers 4 · 12,5 Ko

Télécharger le .archepkg Le .archepkg est signé : archec add le vérifie.

Utilise

N’utilise aucun autre paquet.

Utilisé par

Aucun paquet du store ne l’utilise encore.

Versions

★ 0 étoile↓ 0 téléchargement

Version	Publiée le	archec	État	Changements	Téléchargements
`0.1.0`	12 nov. 2026	>=0.10	publique		0

Signature

Signé par arche avec la clé e660d0a8851875b9. Fichiers : 4, empreinte sha256-1c9f34a1188ffda99af6…. archec add vérifie les deux avant d’écrire quoi que ce soit.

Discussion

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